DSQC668 是 ABB 機器人（如 IRB 6600/7600 系列）的核心軸控單元，負責單個軸的運動控制、位置反饋處理及驅動器信號交互，故障會直接導致對應軸報錯（如 “軸 1 故障”“位置丟失”）。檢測維修需按 “狀態診斷→硬件檢測→信號驗證→故障修復” 流程操作，重點關注 LED 指示燈、供電、反饋信號及核心元器件。

一、先明確：DSQC668 的核心功能與故障影響

DSQC668 的核心作用是 “軸運動控制中樞”：

• 接收機器人主控單元（如 DSQC500）的運動指令；

• 處理電機編碼器的位置 / 速度反饋信號；

• 輸出 PWM 控制信號驅動軸驅動器（如 DSQC346B）；

• 監測軸的過流、過壓、過熱等故障并上報。
  常見故障會導致：對應軸無法運動、運動卡頓 / 偏差、報 “軸位置錯誤（30016）”“軸驅動故障（30022）” 等代碼。

二、第一步：故障初步診斷（通過 LED 指示燈快速定位）

DSQC668 板載4 個關鍵 LED 指示燈（位于板卡正面，標注 “STATUS”“POWER”“ENCODER”“DRIVER”），通過燈的顏色 / 閃爍狀態可初步判斷故障類型，是維修的 “第一判斷依據”：

三、第二步：硬件檢測（分模塊排查，從易到難）

初步診斷后，需通過 “斷電靜態檢測→通電動態檢測” 排查硬件故障，重點關注 “供電電路、通信電路、編碼器信號電路、驅動器輸出電路” 四大模塊，需準備萬用表、示波器、邏輯分析儀（可選）。

模塊 1：供電電路檢測（POWER 燈異常優先查）

DSQC668 需兩路核心供電：+5V（數字電路，如 CPU、邏輯芯片） 和 +24V（模擬電路，如信號放大、驅動器控制），均通過 X1 端子輸入，檢測步驟：

1. 斷電測量輸入回路（安全第一，先斷電）：

• 斷開機器人總電源，拔下 DSQC668 的 X1 電源端子；

• 用萬用表 “電阻檔” 測量 X1 端子的 “+5V” 與 “GND”、“+24V” 與 “GND” 之間的電阻，正常應≥100Ω（無短路）；若電阻接近 0Ω，說明板載電源電路短路（可能是濾波電容擊穿、電源芯片燒毀）。

2. 通電測量供電電壓（需帶電操作，注意絕緣）：

• 檢查 X1 端子到電源模塊的線路是否有斷線（如銅箔燒斷）；

• 測量板載電源芯片（如 5V 用 LM1117-5.0，24V 用 7824）的輸入 / 輸出電壓：若輸入正常、輸出異常，直接更換電源芯片；若輸入異常，排查前級供電（如機柜電源模塊）。

• +5V 端子電壓應在 4.9~5.1V（允許 ±0.1V 偏差）；

• +24V 端子電壓應在 23.5~24.5V（允許 ±0.5V 偏差）；

• 恢復電源連接，上電后用萬用表 “直流電壓檔” 測量 X1 端子：

• 若電壓異常（如 + 5V 僅 3V），順線路排查板載電源模塊：

3. 檢查濾波電容（易損件）：

• 觀察板載電解電容（如 1000μF/16V、220μF/25V）是否有鼓包、漏液、頂部開裂；若有，直接更換同規格電容（注意耐壓值≥原規格，容量偏差≤±20%）。

模塊 2：通信電路檢測（STATUS 燈異常查）

DSQC668 通過 X2 端子與機器人主控單元（如 DSQC500）進行 “CAN 總線通信”，傳輸運動指令和故障信號，檢測步驟：

1. 檢查通信線纜與端子：

• 拔下 X2 端子，觀察端子針腳是否彎曲、氧化（用酒精棉擦拭氧化針腳）；

• 用萬用表 “通斷檔” 測量通信線纜（CAN_H、CAN_L、GND）是否斷線（兩端針腳對應導通），屏蔽層是否接地良好（避免干擾導致通信中斷）。

2. 測量 CAN 總線電壓（通電檢測）：

• 正常時，CAN_H 電壓≈2.5~3.5V，CAN_L 電壓≈1.5~2.5V，CAN_H - CAN_L 電壓差≈1V；

• 若電壓為 0V 或偏差過大（如 CAN_H=5V），排查板載 CAN 總線芯片（如 TJA1050）：

• 測量芯片的 VCC（+5V）供電是否正常；

• 若供電正常，用示波器觀察 CAN_H/CAN_L 的波形（正常為交替的方波）；無波形則更換 CAN 芯片（注意芯片型號需完全一致，如 TJA1050T/3）。

• 上電后，用萬用表 “直流電壓檔” 測量 X2 端子的 CAN_H 與 GND、CAN_L 與 GND：

3. 固件與 CPU 檢測（進階）：

• 聯系 ABB 售后，通過專用軟件（如 RobotStudio）重新刷寫固件；

• 若刷寫后仍異常，需檢測 CPU 的時鐘信號（晶振是否起振，用示波器測晶振引腳是否有 10~20MHz 波形），無波形則更換晶振或 CPU（需專業焊接設備）。

• 若通信線纜和 CAN 芯片正常，仍報 “通信中斷”，可能是板載 CPU（如 ADSP-21065L）故障或固件損壞：

模塊 3：編碼器信號電路檢測（ENCODER 燈異常查）

DSQC668 通過 X3 端子接收電機編碼器的 “位置 / 速度反饋信號”（通常為差分信號 A、A-、B、B-、Z、Z-），信號異常會導致軸位置丟失，檢測步驟：

1. 排查編碼器線纜與電機端（先外后內）：

• 斷開 X3 端子，檢查端子針腳是否變形，編碼器線纜（通常為屏蔽雙絞線）是否有破損（尤其是電機運動時易磨損的部位）；

• 若條件允許，更換備用編碼器線纜測試（排除線纜故障）；

• 拆卸電機端編碼器，檢查編碼器是否進水、污染（用無塵布蘸酒精清潔，若編碼器損壞需更換同型號編碼器，如海德漢 ERN 1387）。

2. 板載編碼器信號處理電路檢測：

• 編碼器信號進入 DSQC668 后，需經 “差分信號接收器”（如 AM26LS31）轉換為單端信號，再送入 CPU；

• 斷電后，用萬用表 “二極管檔” 測量差分接收器的引腳（如 VCC、GND、輸入 / 輸出端）是否短路（正常時輸入與輸出之間無短路）；

• 上電后，用邏輯分析儀測量接收器的輸出端（如 A、B 信號）：電機手動轉動時，應輸出交替的方波（A、B 相位差 90°）；無波形則更換差分接收器。

3. 位置數據存儲檢測（電池供電）：

• DSQC668 板載 “紐扣電池”（如 CR2032），用于斷電后保存編碼器位置數據；若電池沒電，會導致 “上電后位置丟失”；

• 用萬用表測量電池電壓，正常應≥3V；若≤2.5V，更換電池（更換時需斷電，避免數據丟失，更換后需重新執行 “軸標定”）。

模塊 4：驅動器輸出電路檢測（DRIVER 燈異常查）

DSQC668 通過 X4 端子向軸驅動器（如 DSQC346B）輸出 “PWM 控制信號”（控制電機轉速 / 扭矩）和 “使能信號”，檢測步驟：

1. 檢查驅動器連接與狀態：

• 拔下 X4 端子，檢查控制線纜（PWM+、PWM-、ENABLE、GND）是否斷線；

• 查看驅動器（如 DSQC346B）的故障燈：若驅動器本身報故障（如過流），需先維修驅動器（排除驅動器故障導致的 DRIVER 燈異常）。

2. 測量板載 PWM 輸出信號：

• 正常 PWM 波形應為 “占空比可調的方波”（占空比隨點動速度變化），頻率通常為 10~20kHz；

• 若無 PWM 波形，排查板載 PWM 生成芯片（如 TL494）或驅動芯片（如 IR2110）：

• 測量芯片的 VCC 供電是否正常；

• 若供電正常，測量芯片的輸入控制信號（來自 CPU）：有輸入無輸出則更換芯片。

• 上電后，在機器人示教器上給對應軸發送 “點動指令”，用示波器測量 X4 端子的 PWM 信號：

3. 過流 / 過壓保護電路檢測：

• DSQC668 內置 “電流 / 電壓檢測電路”（如用分流電阻 + 運算放大器 AD8221 檢測電流），若保護電路誤觸發，會導致 DRIVER 燈紅亮；

• 用萬用表測量電流檢測點的電壓（如分流電阻兩端電壓）：無電流時應接近 0V，點動時應隨電流增大而線性變化；若電壓異常（如始終為高電平），更換運算放大器或分流電阻。

四、第三步：故障修復與驗證（修復后必做）

1. 元器件更換原則：

• 更換電容、電阻、芯片時，需確保 “型號、參數完全一致”（如電源芯片 LM1117-5.0 不能用 LM1117-3.3 替代，電容耐壓值不能低于原規格）；

• 焊接時使用 “恒溫電烙鐵（溫度 320~350℃）”，避免高溫損壞周邊元器件，焊接后用萬用表檢查是否有虛焊、短路。

2. 修復后驗證流程：

• 執行 “軸點動”：對應軸平穩運動，無卡頓、異響，位置反饋正常（示教器顯示的位置值隨運動變化）；

• 執行 “軸標定”：若更換過編碼器或電池，需通過 RobotStudio 或示教器執行 “絕對精度標定”，消除位置偏差；

• 運行測試程序：連續運行 10~30 分鐘，觀察是否報故障，軸運動精度是否符合要求（如重復定位誤差≤0.1mm）。

• 第一步：斷電狀態下，再次測量各模塊電阻（如供電回路無短路、通信回路無斷線）；

• 第二步：上電后觀察 LED 指示燈：所有燈均為正常狀態（POWER 綠、STATUS 綠閃、ENCODER 綠、DRIVER 綠）；

• 第三步：示教器操作驗證：

五、常見故障案例與解決方案

六、維修注意事項（安全與專業性）

1. 安全第一：

• 維修前必須斷開機器人總電源，拔掉 DSQC668 的所有端子，避免帶電操作導致觸電或元器件燒毀；

• 更換高壓元器件（如 24V 回路電容）時，需放電后再操作（用導線短接電容兩端放電）。

2. 備件與工具：

• 準備 DSQC668 常用備件（如 LM1117、TJA1050、AM26LS31、電解電容、紐扣電池）；

• 必備工具：萬用表（精度≥0.1V）、示波器（帶寬≥100MHz）、恒溫電烙鐵、吸錫器、無塵布、酒精。

3. 復雜故障處理：

• 若涉及 CPU、固件或核心芯片（如 ADSP-21065L）故障，建議聯系 ABB 官方售后（避免自行維修導致板卡報廢）；

• 維修后需保存故障記錄（如 LED 狀態、測量數據、更換元器件），便于后續同類故障排查。

通過以上步驟，可系統性排查 DSQC668 軸計算機板的常見故障，核心是 “先通過 LED 定位故障模塊，再分模塊從供電→信號→元器件逐步檢測”，修復后務必通過實際運動驗證，確保軸控功能完全恢復。